Robot humanoidalny Unitree H2 Plus Ultimate F

Unitree H2 Plus to robot humanoidalny, którego postawą jest platforma Unitree H2, wyposażony w dodatkowy moduł obliczeniowy Nvidia Thor (T5000) o mocy obliczeniowej 2070 TOPS i posiadający zaimplementowane, wstępnie skonfigurowane środowisko programistyczne Nvidia Isaac Gr00t. Robot, podobnie jak model H2, waży ok. 70 kilogramów, mierzy 182 centymetrów i posiada 31 punktów swobody (nie licząc robotycznych dłoni). H2 Plus ma jednak, ulepszone względem wersji standardowej, sensory RGB o zwiększonej rozdzielczości (2560x1984). Wersja Ultimate F wyposażona jest również w dwie dłonie BrainCo Revo 2 Basic (6 DoF x2, bez czujników dotyku). 

Model Unitree H2 Plus posiada 3 jednostki obliczeniowe:

• PC1 (Intel Core i5) - podstawowa, zamknięta jednostka do obsługi podstawowych parametrów robota
• PC2 (Intel Core i7) - jednostka dodatkowa, o otwartej strukturze, do obsługi niezależnego oprogramowania
• PC3 (Nvidia Jetson Thor [T5000]) -  dodatkowa jednostka o mocy obliczeniowej 2070 TOPS (FP4), dedykowana do obsługi algorytmów AI

NVIDIA Isaac GR00T

Roboty humanoidalne Unitree H2 Plus posiadają wstępnie zaimplementowane środowisko NVIDIA Isaac GR00T - wszechstronną platformę, mającą na celu zunifikowanie prac nad rozwojem humanoidów. Pakiet oprogramowania zapewnia narzędzia przydatne na każdym etapie pracy nad robotami humanoidalnymi - od symulacji, poprzez trenowanie, aż po implementację. Platforma Isaac Gr00t zawiera:

• NVIDIA Isaac Teleop: oprogramowanie do zbierania danych z wykorzystaniem teleoperacji
• Otwarte modele podstawowe: np. NVIDIA Isaac GR00T N1.7 - otwarty model VLA (vision-language-action)
• Środowiska symulacyjne: NVIDIA Isaac Sim™ / Isaac Lab
• Middleware NVIDIA Isaac ROS: oprogramowanie do przesyłania wytrenowanych modułów do robotów
• NVIDIA Jetson Thor: jednostka obliczeniowa do kontroli działania algorytmów robota w czasie rzeczywistym

Robot humanoidalny Unitree H2 Plus jest wykonany z m.in. aluminium lotniczego, stopu tytanu i wysokiej jakości tworzyw. Zastosowano tutaj silniki synchroniczne z magnesem trwałym, charakteryzujące się niską bezwładnością i wysoką prędkością oraz przemysłowe łożyska walcowe krzyżowe (wysoka precyzja i obciążenia). Silniki cechują się wysokim momentem obrotowym - 360 Nm dla nóg i 120 Nm dla ramion. Ramiona posiadają maksymalny udźwig wynoszący 15 kilogramów, a domyślna wartość to 7 kilogramów. 

Unitree H2 Plus został zaprojektowany tak, aby jak najbardziej imitować ludzką budowę. Całość jest smukła i opływowa, a za atrapą twarzy znajduje się podwójny sensor optyczny, pełniący funkcję “oczu”. Za płynność ruchów odpowiada 31 punktów swobody - po 6 w nogach, po 7 w ramionach, 3 w pasie i 2 szyi. Duży mechaniczny zakres ruchów w połączeniu z zaawansowanymi algorytmami sprawia, że robot cechuje się niezwykłą płynnością i elegancją. 

Za zasilanie robota Unitree H2 plus odpowiada akumulator o pojemności 15000 mAh o maksymalnym napięciu 75,6 V i ok. 3 godzin czasu pracy. Unitree H2 Plus, oprócz podwójnego sensora optycznego, posiada na wyposażeniu mikrofon, głośnik, a także moduły WiFi 6 i Bluetooth 5.2. 

Interfejsy

Jednostki obliczeniowe

Moduły optyczne

Dłonie BrainCo Revo 2 Basic